Kas iš tikrųjų yra - ir kas ne
Robotas paletavimasgeriausiai suprantama ne kaip mašina, o kaip sistema - suderintas dalių rinkinys, kuris pašalina palaidą gaminį iš jūsų linijos ir pristato stabilų, suvyniotą padėklą, paruoštą siuntimui. Tas skirtumas nėra akademinis. Iš to išplaukia viskas, kas vėliau bus pateikta šiame vadove - kaina, pralaidumas, sauga -. Taigi naudingas klausimas nėra „kurio roboto man reikia? bet "ką ši sistema apima ir kur ji sustoja?"
Ką šis vadovas apima:gatavų dėklų ir maišų išdėstymas ant padėklų - sandarūs, vienodi kroviniai, sudarantys didžiąją-pa-linijos pakuočių dalį. Taipneapima vienetų-rūšiavimą arba mišrų-užsakymą (kiekvieną) rinkimą. Tai yra skirtingos skirtingos ekonomikos problemos, todėl jas traktuojant kaip tą patį, prasideda daug blogų citatų.
5 standartinio paletavimo ciklo etapai
Vienas pilnaspaletavimo ciklasperkelia produktą per penkis etapus:
Tiekimas- Dėžės arba maišeliai iš gamybos linijos atkeliauja konvejeriu vienas po kito.
Juostų padalijimas / orientavimasis- Produktas atskiriamas, pažymėtas kvadratu ir pasukamas taip, kaip reikia modeliui. Šis etapas tyliai nustato jūsų lubų greitį -, prie kodėl grįžtame pralaidumo skiltyje.
Pasirinkti- Robotas sugriebia vieną ar daugiau vienetų savo--rankos galo įrankiu.
Vieta pagal modelį- Kiekvienas vienetas išdėstomas pagal užprogramuotą krovimo modelį, sluoksnis po sluoksnio.
Padėklų keitimas/pakavimas- Pagamintas padėklas iškeliamas, sustatomas tuščias, o krovinys ištempiamas-apvyniojamas. Per šį perdavimą iš tikrųjų sustoja daugelis linijų, o ne pats robotas.
Padėklų dėjimas ≠ tik roboto ranka: ką apima visa padėklų dėjimo kamera
Jūs manote, kad perkate robotą. Jūs perkate apadėklų ląstelė. Tai yrapaletavimo sistemos komponentaijūs iš tikrųjų mokate už - ir, lygiai taip pat svarbu, kas turi pateikti kiekvieną iš jų:
|
Komponentas |
Ką tai daro |
Kas ją teikia (paprastai) |
||
|
Robotas / paletavimo rankena |
Parenka ir deda produktą |
Robotų gamintojas |
||
|
Rankos-galo- įrankis (griebtuvas) |
Sugriebiatavokonkretus dėklas ar krepšys |
Integratorius (konkrečios -programos) |
||
|
Tiekimo konvejeris ir orientavimas |
Tiekia, kvadratūra ir orientuoja produktą |
Integratorius |
||
|
Padėklų žurnalas / dozatorius |
Saugo ir tiekia tuščius padėklus |
Integratoriusarbakitų |
||
|
Apsauginių tvorų / plotų skaitytuvai |
Saugo darbo zoną |
Integratoriusarbakitų |
||
|
Ištempiamas įvynioklis ir sąsaja |
Apvynioja gatavą krovinį |
Dažnaikitų(atskira mašina) |
||
|
Valdikliai ir modelių programinė įranga |
Vykdo sekos ir krovimo šablonus |
Robotų gamintojas / integratorius |
||
|
Montavimas ir paleidimas |
Paleidžia jį ant grindų |
Integratorius |
Ginčai dėl citatų beveik visada nukrenta į tris vietas: padėklų dėtuvėje, saugioje tvoroje ir ištemptoje -apvyniojimo sąsajoje - daiktai, kurių kiekviena šalis tyliai mano, kad kita uždengia.
Patarimas: Paprašykite kiekvieno tiekėjo rašytinės tiekimo apimties ir reikalaukite, kad tiekėjas ar kiti asmenys pažymėtų kiekvieną eilutę. Paslėptas prielaidas jis paverčia pasirašytu sąrašu - ir tai yra pigiausias draudimas, kurį nusipirksite šiame projekte.
Dažni klaidingi supratimai ir pagrindiniai skirtumai
Kai kurie terminai vartojami pakaitomis, tačiau apibūdina skirtingus dalykus. Šioje lentelėje apibrėžiami tik skirtumai - kuri parinktis iš tikrųjų tinka jūsų eilutei, yra kitos sekcijos užduotis.
|
Terminas |
Vieno-sakinio apibrėžimas |
Pagrindinis skirtumas |
Tipiškas scenarijus |
|
Paletavimas |
Pakrauto padėklo statyba iš atskirų vienetų |
Surenka krovinius |
Pakavimo linijos pabaiga |
|
Išpakavimas iš padėklų |
Pakrauto padėklo suskaidymas atgal į atskirus vienetus |
Atvirkščiai, - dėjimas ant padėklų, reikia aptikti apkrovą ir iš{1}}sukrauti krūvą, o ne tik padėti, todėl tai retai būna paprastas darbas „paleisti robotą atgal“ |
Priėmimo dokai, linijos tiekimas, žaliavos tiekimas į gamybą |
|
Paletavimo robotas |
Šarnyrinė arba ožtinė rankena, sukraunama pagal užprogramuotą modelį |
Tvarko atskirus įrenginius pagal lankstų, perprogramuojamą modelį |
Įvairūs SKU ir modeliai, kurie keičiasi |
|
Sluoksnių padėklų aparatas |
Mašina, kuri suformuoja visą sluoksnį ir iškart nuleidžia jį ant padėklo |
Perkelia ištisus sluoksnius, o ne pavienius vienetus |
Didelis-kainas, vienos-SKU eilutės |
|
Bendradarbiavimas paletėmis |
Koboto padėklų krautuvas, veikiantis be tvirtos apsaugos |
Veikia lėčiau, bet dalijasi grindų plotu su žmonėmis |
Žemos{0}}kainos linijos, siauri pėdsakai |
Įprastas vs pramoninis robotas vs Cobot Palletizer
Maršruto pasirinkimą iš esmės lemia trys kintamieji:pralaidumas, SKU skaičius ir integravimo sudėtingumas, kurį norite turėti.Ištieskite tuos tris ir laukas greitai susiaurėja. Dauguma pirkėjų atvyksta įsitikinę, kad jiems reikia roboto; nemažai išeina iš šios atkarpos suvokdami, kad riba eina ten, kur nesitikėjo. Tai dalis, kurpadėklų tipainustokite būti katalogu ir pradėkite būti filtru -, o tikrasis klausimas, kobotas palletizer prieš pramoninį robotą, pasirodė esąs neteisingas pirmasis klausimas. Pirma šakutė – ar tu apskritai priklausai robotui.
Įprastas sluoksnių padėklų įrenginys: kainos-optimalus atsakymas didelės-sparčios, vienos -SKU linijos
Mechaninissluoksnių padėklų aparatasnėra sena parinktis, kurią toleruojate, kol negalite sau leisti roboto - vienam produktui, kuris veikia greitai, vis tiek mašina laimi pagal kainą už vieną atvejį. Jis sukuria visą sluoksnį, tada jį nustato, todėl jo rodiklis keičiasi pagal sluoksnio dydį, o ne pasirenkamas skaičius.
Svarbus padalijimas yra padavimo aukštis.
Žemo{0}}lygio tiekimasformuoja sluoksnį prie grindų ir pakelia jį - paprastas, prieinamas, bet apribotas maždaug 1–3 sluoksniais/min., taigi realiai 15–40 atvejų/min.
Aukšto{0}}lygio tiekimassuformuoja sluoksnį virš galvos ir nuleidžia jį ant besileidžiančio padėklo; trumpas žemyn{0}}smukimas pašalina už-ciklą taikomą kėlimo baudą, stumdamas 5–10 sluoksnių/min. ir 100–180 atvejų/min.
Nykščio taisyklė: daugiau nei 40–50 atvejų per minutę esant stabiliam formatui, aukštas{2}}lygis yra aiškus inžinerinis pasirinkimas. Tikslūs skaičiai priklauso nuo korpuso dydžio ir sluoksnių skaičiaus.
Štai prieštaringa dalis: jei jūsų linija veikia vienu SKU per metus-daugiau nei ~60 atvejų/min., robotas -, net ir su kelių-parinktuvu arba viso{4}}sluoksnio griebtuvu -, paprastai yrair lėčiau, ir brangiaunei sluoksnio formuotojas. Lankstumas, kurio nenaudojate, yra tik kaina, kurią nešiojate. Sluoksnio padėklų kroviklis praranda momentą, kai reikia dažnai keisti raštą arba SKU: mechaninis perjungimas trunka 30–120 minučių.
Pramoninis robotas ant padėklų: lankstumas-plius-vidutinis greitis
Pramonėpaletavimo robotaslaimi plačiausią diapazoną: mišrius SKU vidutiniu-iki-dideliu greičiu. Viena ranka paprastai veikia 8–12 paėmimų per minutę arba apytiksliai 20–35 atvejai per minutę, ir šis skaičius padaugėja, kai įtaisote eilę arba viso sluoksnio griebtuvą. Naudingoji apkrova yra ta vieta, kur ji atsiskiria nuo kobotų: nuo 50 kg iki 800 kg, todėl 25 kg maišai, būgnai ir pilni sluoksniai yra gyvybingi naudojant vieną įrenginį. Nauji modeliai yra programinės įrangos pakeitimas, o ne pertvarkymas, todėl pakeitimas sumažėja iki 15–60 minučių.
Laimikis yra tai, kas supa ranką. Tvoros, plotų skaitytuvai ir (sunkesnėms rankoms) sustiprintas pamatas nėra pasirenkami priedai -priedai -, jie sudaro materialinę visų elementų sąnaudų dalį ir yra didelė dalis, kodėl pramoninis elementas yra gerokai didesnis už koboto kainą.
Cobot paletavimas: žemas barjeras, kilnojamas
Toks klausimas, kas parduodakobotų paletavimas, ir sąžiningas atsakymas yra toks, kad koboto padėklų krautuvas turi tikrą vertę - jis tiesiog nėra ten, kur nukreipta rinkodara. „Jokių tvorų, prijunkite-ir -žaisk“ galioja iki trijų griežtų ribų, ir kiekvienas rimtas pirkėjas turėtų nustatyti visų trijų kainą prieš pasirašydamas.
Vienas - krovinys po griebtuvu.Nominali naudingoji apkrova (dažniausiai 10–25 kg, kai kurios iki 30 kg).nejūsų korpuso svoris. Įrankio-galas-sugeba: siurbimo galvutė su slystančia-lapo svirtimi gali sverti 15–20 kg, taigi 25 kg-įvertinta ranka dažnai sveria apie 18 kg vienam faktiniam kėlimui. Norėdami pasiekti didžiausią greitį, planuokite neviršyti maždaug pusės reitingo.
Dviejų - ciklo lubų.Tikrasis{0}}pasaulisbendras padėklų kūrimasveikia 4–12 atvejų per minutę, o tos juostos viršuje yra šviesūs atvejai ir paprasti raštai.
Trys - greitis, kurį iš tikrųjų gaunate.Pardavėjo ciklo skaičiai paprastai yra ne{0}}bendradarbiavimo (apsaugotas, viso-greičio) skaičius. Akimirksniu įvertinus riziką, reikia jėgos-riboto veikimo šalia žmonių, ranka sulėtėja -, o standartinis ir jėgos-ribotas pralaidumas gali labai skirtis, tyliai paversdamas „12/min.“ specifikaciją į daug mažesnę jūsų grindyse. Susiję: kėlimo stulpelis / 7-oji ašis, kad būtų pasiektas visas padėklo aukštis, yra beveik-standartinė konfigūracija,-netinkama-turėti - biudžetą.
Ir pagrindinis pataisymas:ar jums reikia apsaugos, priklauso nuo rizikos įvertinimo, o ne nuo žodžio „kobotas“.Bendradarbiaujanti ranka, dideliu greičiu siūbuojanti sunkią dėžę, vis tiek gali reikalauti apsaugos priemonių.
Praktinis testas: įrodydami -koncepciją-, paleiskite tiekėjo demonstracinę versiją visu-greitai su jūsų tikrais atvejais ir tikru modeliu -, o ne prekybos-parodymo cikle.
Hibridinė ir daugia{0}}stotis: vienas robotas, kelios linijos
Pramonėpaletavimo robotaslaimi plačiausią diapazoną: mišrius SKU vidutiniu-iki-dideliu greičiu. Viena ranka paprastai veikia 8–12 paėmimų per minutę arba apytiksliai 20–35 atvejai per minutę, ir šis skaičius padaugėja, kai įtaisote eilę arba viso sluoksnio griebtuvą. Naudingoji apkrova yra ta vieta, kur ji atsiskiria nuo kobotų: nuo 50 kg iki 800 kg, todėl 25 kg maišai, būgnai ir pilni sluoksniai yra gyvybingi naudojant vieną įrenginį. Nauji modeliai yra programinės įrangos pakeitimas, o ne pertvarkymas, todėl pakeitimas sumažėja iki 15–60 minučių.
Laimikis yra tai, kas supa ranką. Tvoros, plotų skaitytuvai ir (sunkesnėms rankoms) sustiprintas pamatas nėra pasirenkami priedai -priedai -, jie sudaro materialinę visų elementų sąnaudų dalį ir yra didelė dalis, kodėl pramoninis elementas yra gerokai didesnis už koboto kainą.
Trijų-maršrutų palyginimo matrica
Perskaitykite jį iš kairės į dešinę ir jis veiks kaip filtras - kiekviena eilutė, kuri pašalina jus iš stulpelio, susiaurina lauką.
|
Sprendimo veiksnys |
Įprastas sluoksnių paletizatorius |
Pramoninis robotas |
Cobot padėklų krautuvas |
|
Pralaidumas |
Aukštas{0}}lygis 100–180/min.; žemas-lygis 15–40 atvejų/min |
20–35 atvejai/min.; daugiau su eilės/sluoksnio griebtuvu |
4–12 atvejų/min.; mažiau vieną kartą jėgos-ribotos |
|
Naudinga apkrova / vieneto svoris |
Dėžutės ar maišeliai iki ~50–100 kg |
50–800 kg; krepšiai, būgnai, sluoksniai visi gyvybingi |
10–25 kg vardinis; ~18 kg vienam pakėlimui po EOAT |
|
SKU / pakeitimas |
1–2 SKU; 30-120 min mechaninis pertvarkymas |
Daug SKU; programinės įrangos pakeitimas 15–60 min |
Neribotas raštų skaičius; tabletės pakeitimas per kelias minutes |
|
Pėdsakas ir aiškus aukštis |
Didelis, 20-50 m²; aukšto-lygio reikia 4–5 m |
Vidutinis, 15–30 m²; standartinės lubos |
Mažas, 3-6 m²; reikalingas ~3,5 m laisvas aukštis |
|
Saugos reikalavimas |
Pilna apsauga; brandi, fiksuota mašina |
Reikalinga tvora + skeneriai; prideda realias išlaidas |
Apsauga nustatyta pagal rizikos įvertinimą, o ne rankos tipą |
|
Diegimo laikas |
Ilgas; civiliniai/statybiniai darbai, savaitės |
Savaitės; tvoros, pamatai, paleidimas |
Greitas; valandų iki kelių dienų |
|
Galima perkelti |
Nėra - faktiškai nuolatinio |
Sunkus; inkaruotas, aptvertas įrengimas |
Taip - dažnai ant ratų |
|
Priežiūra |
Mechaninė, daug judančių dalių; kvalifikuotas |
Tvirtas; kvalifikuoti, bet gerai{0}}palaikomi |
Žemas; daugiausia operatoriaus{0}}aptarnaujama |
|
Geriausiai tinka |
Vienas SKU, labai didelis greitis, stabilus formatas |
Mišrūs SKU, vidutinė ir didelė norma, didelės apkrovos |
1–3 eilutės, Mažesnė arba lygi ~10/min, dėžutės / lengvi maišeliai |
|
Kur netinkamas įrankis |
Dažnas SKU arba modelio keitimas; mažas garsumas |
Itin aukštas-vienas-SKU (sluoksnis laimi); mažas biudžetas |
>12–15/min arba sunkios apkrovos - tampa kliūtimi |
Kada NEGALIMA pirkti robotinio padėklų krautuvo
Vieną SKU naudojate 60+ atvejo per minutę-ištisus metus. → Robotas, net kelių-pasirinkimas, negali atitikti sluoksnių formuotojo įkainio ir kainuoja daugiau už vieną atvejį. → Įsigykite aukšto lygio{5}}sluoksnio padėklų krautuvę.
Per dieną netaisyklingai iškraunate saują padėklų. → Kapitalas plius integracija neatsipirks nuo šios apimties; IG viršija bet kokį pagrįstą langą. → Išsaugokite vadovą su kėlimo-pagalba arba siurbimo-vamzdžio ergonomine pagalba.
Jūsų produktas yra nestabilus, šlapias arba keistos-formos, o formatas dažnai keičiasi. → Per-EOAT formatą ir modelio per-inžineriją sunaudojama būtent tiek lankstumo, už ką mokate. → Pirmiausia stabilizuokite pakuotę prieš srovę; likite rankinis + ergonomiškas, kol formatai nusistovės.
Norite koboto greičio, bet „be tvoros“ yra visa priežastis, kodėl perkate. → Jei rizikos įvertinimas verčia priverstinai-riboti greitį, aptverta pramoninė kamera yra greitesnėirpigiau už atvejį. → Įsigykite pramoninį robotą ir suplanuokite apsaugą - arba iš naujo-apimkite pralaidumą.
Kaip apskaičiuoti padėklų krovimo ciklo laiką ir atitikties linijos pralaidumą
Ankstesniame skyriuje pasirinkote roboto architektūrą. Dabar kyla klausimas, kuris iš tikrųjų nusprendžia, ar šis pasirinkimas išliks kontaktuojant su jūsų linija: ar jis gali pasiektipaletavimo ciklo laikasjūsų procesų poreikiai kasdien - ne tik tiekėjo demonstracinėje ritėje?
Nuo linijos pralaidumo iki būtinų pasirinkimų per minutę
Pradėkite nuo savo linijos greičio, o ne nuo roboto specifikacijų. Visa kita kyla iš to.
1 - veiksmas Konvertuokite atvejų skaičių per minutę (MUT) į būtinus pasirinkimus per minutę:būtini atrinkimai/min=eilutės MUT ÷ atvejai už pasirinkimą
2 - veiksmas Konvertuokite tai į ciklo laiko biudžetą:ciklo laikas=60 ÷ būtini pasirinkimai/min
3 - veiksmas. Sujunkite nuostolių grandinę.Teorinis roboto ciklo laikas niekada nėra toks, kokį gausite ant grindų. Be neapdoroto skaičiaus, turite pridėti keturias nuolaidas: laiką, amortizuojamą keičiant padėklus, su buferiu{1}}susijusius sulėtėjimus, įrangos prieinamumą (suplanuoto mašinos faktinio veikimo laiko procentas - dažnai sutrumpinamas iki OEE-gretumų terminų pardavėjo pasiūlymuose) ir kintamumą, kaip pastoviai gaunamas produktas. Kaip darbo diapazoną, suplanuokite savo tikslinį ciklo laiką 15–25 % aukštesniu už teorinį minimumą - griežtesnės linijos su stabiliu padavimu gali būti šalia žemiausios dalies, o linijos su kintamu įeinančiu srautu turėtų planuoti aukščiausią galą.
Kaip darbo nykščio taisyklė:
Linijinis tarifas: 47 MUT
Vieno pasirinkimo atvejai: 1 (vienas{1}}pasirinkimas)
Reikalingi atrinkimai/min=47 ÷ 1=47 atrinkimai/min
Ciklo trukmės biudžetas=60 ÷ 47=1.28 sek./pasirink
Prieinamumas: 92 %
Pakoreguotas reikalavimas=1.28 × 0.92=1.18 sek./pasirinkite - tai tikrasis skaičius, kurį robotas turi pasiekti, o ne 1,28
Padėklas: 8 sluoksniai, 6 dėklai / sluoksnis, keitimo laikas 22 sek
Keitimo nuostoliai vienam pasirinkimui=22 sek. ÷ (8 × 6 atrankos)=0.46 sek.
Tikrasis reikalingas ciklo laikas=1.18 – 0.46=0.72 sek./pasirink
Jei dirbote -per reikiamus kirtimus/min. į šiaurę nuo apytiksliai 45–50 kirtimų per minutę, kad būtų galima apdoroti vieną-rinkimą, vieno rinkinio roboto padėklų dėjimas tokiu greičiu paprastai nebeįmanomas - pereiti į kitą skyrių, kuriame kalbama apie greitesnį kelių{6}}rinkimo ir viso{101}{101}vieno sluoksnio strategiją, o ne bandydami 8 sluoksnį.
Kaip kelių{0}}atrinkimas ir visas-sluoksnių rinkimas padidina pralaidumą
Kelių{0}}atrinkimas ir visas{1}}sluoksnių rinkimas padidina efektyvų pralaidumą be greitesnio roboto -, tačiau abu turi ne tik pranašumus, bet ir išankstines sąlygas. Jie priklauso nuo nuoseklių korpuso matmenų, tiekimo prieš srovę įrangos, kuri gali patikimai nutiesti ir kvadratinį gaminį, kol jis pasiekia robotą, ir padėklų modelio, kuris geometriškai leidžia grupuoti. Jei kuri nors iš šių trijų nenaudojama, kelių{5}}pasirinkimo galimybės pridėjimas yra neigiama grąža, o ne naujovinimas.
Taip pat yra mechaninė grandininė reakcija, kurią verta atsekti prieš įsipareigodami: akelių{0}}padėklų rinkimasarbaviso sluoksnio paėmimasRankos-galas-(EOAT) yra sunkesnis nei vieno-rinkiklio griebtuvas. Šis papildomas svoris suvalgo vardinę roboto naudingąją apkrovą, todėl gali būti priverstinai pereiti prie didesnės roboto klasės -, o tai keičia pėdsaką, kainą ir kartais ciklo dinamiką priešinga kryptimi, nei sprendėte.
Priminimas apie išlaidas, į kurį verta atsižvelgti: viso -sluoksnio paėmimo išlaidos paprastai nėra įrankiai -, o prieš srovę nukreipiamos ir kvadratinės dalys, kurių reikia, kad jis būtų patikimai tiekiamas.
Nepastebėtas ciklas{0}}Laiko žudikai
Praktiškai nurodytos ciklo trukmės ir stebimos ciklo trukmės skiriasi dėl keturių pasikartojančių priežasčių.
Padėklo keitimo laikas. Kiekvienas tuščias -padėklo keitimas kainuoja realias sekundes -, paprastai 15–25 sek. vienam padėklui. Amortizuojama visos padėklo vertės kirtikliai, kurie gali tyliai kainuoti 0,3–0,5 sek.
Laukia įvynioklis. Pasroviui taikomas tempimo{1}}vyniotuvo ciklas nustato viršutinę ribą, kiek iš tikrųjų gali važiuoti padėklų kroviklis, o ne atvirkščiai - robotas, kuris užbaigia padėklą, kol vyniotuvas išvalo jį tuščiąja eiga.
Įeinančio srauto kintamumas. Prieš srovę-srauto spragas ir viršįtampius reiškia, kad robotas nėra maitinamas pastoviu greičiu, todėl jo vidutinis realus -pasaulio ciklo laikas visada yra prastesnis nei jogeriausiu-atvejuciklo trukmė, net ir su visiškai pajėgiu robotu.
Modelio sudėtingumas. Sujungiantiems arba kryžminiams-sudėtiems padėklų šablonams reikia ilgesnių išdėstymo kelių nei paprastų stulpelių-sukrautų modelių - atveju, kuo labiau modelis optimizuotas apkrovos stabilumui, tuo brangiau kainuoja ciklo laikas.
